За обладание Нарвой на протяжении ее многовековой истории постоянно вели борьбу сильнейшие европейские державы того времени. Хозяевами Нарвы в разное время были Дания, немецкий орден, Швеция, Россия. В окрестностях города многократно происходили военные действия. Поэтому Нарва всегда была городом - крепостью.

Укрепление Нарвы началось в 70-х годах XIII столетия, когда на крутом берегу реки датчанами был заложен Нарвский замок. В середине XIV века он перешел в руки рыцарей немецкого ордена и был перестроен в типичное для орденской архитектуры укрепление типа "дом конвента". Oкончательный вид замок приобрел в начале XV века в ходе военно-архитектурного соперничества с русской Ивангородской крепостью. Его архитектурный облик определяется мощной башней (высота более 50 метров) , получившей название "Длинный Герман".

В конце XIV века была построена окружная городская стена, усиленная крепостными башнями. В XV - XVI вв. в связи с появлением огнестрельного оружия укрепления Нарвы начинают модернизироваться, средневековые башни перестраиваются в артиллерийские башни - рондели. Особенно активно усовершенствованием нарвской крепости занимались шведы в XVII в. В первой половине столетия они строят бастионы по итальянскому и голландскому типам, а в 80-х годах XVII в. начинается грандиозное строительство новой оборонительной линии, состоящей из бастионов французского типа по проекту выдающегося шведского военного инженера и архитектора Эрика Дальберга. Таким образом, окончательно сформировалась система укреплений нарвской крепости, сохранившаяся без существенных изменений вплоть до середины XIX в.

Cегодня по разнообразию и степени сохранности военно-инженерные сооружения Нарвы не имеют себе равных в Эстонии. Вместе с Ивангородской крепостью они образуют историко-архитектурный ансамбль общеевропейского значения.

Cамое известное военно-историческое событие, связанное с Нарвой, произошло в 1700 году. Речь идет о знаменитом Нарвском сражении, в котором шведская армия во главе с юным королем Карлом XII одержала победу над численно превосходящими силами русской армии царя Петра I. Именно нарвская победа прославила Карла XII как талантливого полководца. Это сражение было знаменательным не только для Швеции, но и для России как первое сражение русской регулярной армии в ее истории. Историческое поле сражения топографически узнаваемо и сегодня.

Второй раз в ходе Северной войны имя Нарвы прозвучало в 1704 г., когда нарвская крепость была взята штурмом войсками Петра I. Места боев Северной войны отмечены памятниками.